‏۳‑۵۵ بنابراین، درایه­های ماتریس برابر با و خواهند شد. متغیرهای حالت ناپایدار و کنترل­ناپذیر و در عین حال کراندار در صورت ناپایدار بودن و کنترل­ناپذیر بودن متغیرهای حالت سیستم، جفت پایدار­ناپذیر شده و شرط چهارم احراز نخواهد شد. این مشکل را می­توان با افزودن یک عامل پایدارساز به دینامیک ناپایدار سیستم برطرف نمود [۳۳ و ۳۵]. اگر بر فرض متغیر حالت x1 ناپایدار باشد؛ با افزودن به طوری­که باشد، به دینامیک آن، می­توان آن را پایدارساز نمود. غیرخطی­گری در ورودی در این حالت دیگر سیستم به شکل افاین نخواهد بود و به صورت رابطه­ (‏۳‑۲) می­باشد. در [۲۵]، دو راه کار در خط و خارج از خط برای حل معادلات SDRE حاصل از این دسته از مدل­ها ارائه شده است. علاوه بر این روش­ها، با بهره گرفتن از کنترل ارزان نیز میتوان مدل را به شکل افاین تبدیل نمود[۲۵ و ۳۵]؛ و از روش تکرار، ارائه شده در [۲۶]، برای طراحی کنترل­ کننده استفاده کرد. شیوه­ کار بدین گونه است که ما ورودی سیستم را به عنوان یک متغیر جدید، در یک سیستم جدید معرفی می­کنیم. سپس از مشتق ورودی سیستم اصلی به عنوان ورودی کنترلی جدید استفاده می­کنیم. سیستم جدید چنین خواهد شد: ‏۳‑۵۶ با نگاهی به سطر دوم این سیستم، به صحت استفاده از مشتق ورودی اصلی به عنوان ورودی جدید درآن پی خواهید برد. حال تابعی سیستم جدید چنین خواهد شد: ‏۳‑۵۷ در این­جا ماتریس وزنی Q جید برابربا و ماتریس وزنی R جدید برابر با می­باشد. ورودی جدید اضافی می­باشد که باید در تابعی بی­اثر باشد. لذا باید مقدار را به حد کافی به صفر نزدیک نمود. اگر چه برابر صفر قرار دادن آن ایده­آل به نظر می­رسد، ولی استفاده از در پیاده­سازی رابطه­ (‏۳‑۳۷) منجر به نامعین شدن آن می­ شود. حتی اگر را بسیار کوچک و نزدیک به صفر در نظر بگیریم، باز هم استفاده از موجب مشکل خواهد شد. پس مقدار نباید آن قدر کوچک باشد که عملاً بی نهایت بشود. محدودیت حالت­ها در بسیاری از مسایل عملی محدودیت­هایی در مقدار حالات دیده میشود. در این جا طراحی کنترل­ کننده­ های SDRE را با احتساب داشتن قید در متغیرهای حالت مورد بررسی قرار می­دهیم [۳۵]. فرض کنید که محدوده­ متغیرهای حالت در یک مدل افاین به صورت مجموعه­ زیر باشد: ‏۳‑۵۸ هیچ یک از متغیرهای حالت پس از بستن ورودی پس­خورد نباید از مرز تعریف شده زیر عبور کنند: ‏۳‑۵۹